Projeto - Carro segue trilha.

- Componentes: 2 Motores + 2 sensores de reconhecimento de cor + Placa Arduíno + Fios.

- Descrição: Na frente do carro temos dois sensores de luz, o carro vai identificar a intensidade luminosa que esta em baixo dele, a partir desses dados é feito um calculo para determinar as propriedades da superfície que ele se encontra, a cor, textura, ate mesmo uma linha preta no chão desde que o chão seja totalmente branco, ou pode seguir uma linha branca desde que o chão seja totalmente preto.

Código =>  SEGUIDOR DE LINHA REVERSO.

                 Código para robô segue linha reverso traciona o motor
                 de acordo com o curva assim ele reverte o polo
                 para dar o angulo de curvatura.

int PortPin2 = 2;    // Motor 1

int PortPin3 = 3;    // Motor 1

int PortPin4 = 4;    // Motor 2

int PortPin5 = 5;    // Motor 2

int Inp_sensor_dir = 8;

int Inp_sensor_esq = 9; 

void setup(){

    pinMode(PortPin2, OUTPUT); 

    pinMode(PortPin3, OUTPUT); 

    pinMode(PortPin4, OUTPUT); 

    pinMode(PortPin5, OUTPUT); 

    pinMode(Inp_sensor_dir, INPUT); 

    pinMode(Inp_sensor_esq, INPUT);   

} 

void loop(){

    drive_frente();     

    if((digitalRead(Inp_sensor_dir)) == HIGH){

          drive_esquerda();       

          delay(50);     

    }      

    drive_frente();

    if((digitalRead(Inp_sensor_esq))== HIGH){

          drive_direita();       

          delay(50);     

    }           

    drive_frente();      

}

void drive_esquerda(){   //função drive_esquerda

    digitalWrite(PortPin2, LOW);     //Motor 1

    digitalWrite(PortPin4, LOW);     //Motor 2

    digitalWrite(PortPin3, HIGH);    //Motor 1

    digitalWrite(PortPin5, HIGH);    //Motor 2

}

void drive_direita(){   //função drive_direita

    digitalWrite(PortPin2, HIGH);     //Motor 1

    digitalWrite(PortPin4, HIGH);     //Motor 2

    digitalWrite(PortPin3, LOW);      //Motor 1

    digitalWrite(PortPin5, LOW);      //Motor 2

}

void drive_frente(){    //função drive_frente

    digitalWrite(PortPin2, LOW);      //Motor 1

    digitalWrite(PortPin3, HIGH);      //Motor 1

    digitalWrite(PortPin4, HIGH);      //Motor 2

    digitalWrite(PortPin5, LOW);     //Motor 2

}

Codigo =>  SEGUIDOR DE LINHA DESLIGA.

                 Código para robô segue linha com deligamento
                 de um dos motor, para não dar o efeito de travamento.
           

int PortPin2 = 2;    // Motor 1

int PortPin3 = 3;    // Motor 1

int PortPin4 = 4;    // Motor 2

int PortPin5 = 5;    // Motor 2

int Inp_sensor_dir = 8;

int Inp_sensor_esq = 9; 

void setup(){

    pinMode(PortPin2, OUTPUT); 

    pinMode(PortPin3, OUTPUT); 

    pinMode(PortPin4, OUTPUT); 

    pinMode(PortPin5, OUTPUT); 

    pinMode(Inp_sensor_dir, INPUT); 

    pinMode(Inp_sensor_esq, INPUT);   

}

void loop(){

  drive_frente();     

  if((digitalRead(Inp_sensor_dir)) == HIGH){

  drive_esquerda();       

delay(200);     

  }      

  drive_frente();

  if((digitalRead(Inp_sensor_esq))== HIGH){

        drive_direita();       

delay(200);     

  }     
      

  drive_frente();      

}

void drive_esquerda(){  //função drive_esquerda

  //digitalWrite(PortPin2, LOW);  //Motor 1

  digitalWrite(PortPin4, LOW);    //Motor 2

  //digitalWrite(PortPin3, LOW);  //Motor 1

  digitalWrite(PortPin5, LOW);    //Motor 2

}

void drive_direita(){            //função drive_direita

  digitalWrite(PortPin2, LOW);    //Motor 1

  //digitalWrite(PortPin4, HIGH); //Motor 2

  digitalWrite(PortPin3, LOW);    //Motor 1

  //digitalWrite(PortPin5, LOW);  //Motor 2

}

void drive_frente(){              //função drive_frente

  digitalWrite(PortPin2, LOW);    //Motor 1

  digitalWrite(PortPin3, HIGH);   //Motor 1

  digitalWrite(PortPin4, HIGH);   //Motor 2

  digitalWrite(PortPin5, LOW);    //Motor 2

}